驱动器的比例微分控制的举例说明

还拿前述驱动器载体定位的例子加以说明。虽然前述将驱动器载体所比喻为位置控制单元，而现在所谈的是速度控制单元，但两者具有相同的理论基础。

以比例控制器而言，驱动器载体到达目标位置之前，油门均维持固定开度：到达目标位置以后，关闭油门并进行制http://wanning.lxnmpt.com/动。

如果加上微分控制器，成为比例微分（PD)控制器，驱动器载体的操作条件就不相同，将输出值加上误差量的微分修正量，即进行预先控制。如此本系统就有两种参数：比例控制参数Kvp，微分控制参数Kvd。将Kvp比喻为加速油门开度，Kvd为修正油门开度对误差改变率的修正值常量如图所示。驱动器载体到达目标位置之前预先降低油门，在到达目标位置时刚好完全关掉油门，则经过目标位置时，速度必定较之前未修正油门时低，因此制动距离必定较短，也就是超调量必定较小。